محاكي Turtlesim

ROS

• النظام البيئي (Eco System) - محاكي Turtlesim

mmabas77@mmabas77-ROS:~$ roscore

• عقدة تسجيل السجلات rosout (rosout logging node)
• خادم معاملات ROS (ROS Parameter Server)
• العقدة الرئيسية لـ ROS (ROS Master)
• عند تشغيل roscore، يبدأ تشغيل كل مما يلي:
• الـ roscore هو مجموعة من العُقد والبرامج التي تُعد متطلبات أساسية لأي نظام قائم على ROS. يجب أن يكون لديك roscore قيد التشغيل حتى تتمكن عُقد ROS من التواصل فيما بينها. ويتم تشغيله باستخدام الأمر roscore.
• يتولى الـ ROS Master تنسيق الاتصال بين مختلف عُقد ROS (العمليات المختلفة). تقوم كل عقدة ROS بالتسجيل لدى الـ ROS Master عند بدء تشغيلها. ويجب/يُفضَّل تشغيل الـ ROS Master عبر هذا الأمر.
• يقوم الأمر roscore بتشغيل ROS وإنشاء الـ Master حتى تتمكن عُقد ROS من التواصل فيما بينها.

mmabas77@mmabas77-ROS:~$ rosrun turtlesim turtlesim_node

• mmabas77@mmabas77-ROS:~$ rosservice call /turtle1/teleport_relative 1 0
• mmabas77@mmabas77-ROS:~$ rosservice call /turtle1/teleport_absolute 1 1 0
• mmabas77@mmabas77-ROS:~$ rosnode info /turtlesim
• mmabas77@mmabas77-ROS:~$ rosnode list
• تقوم هذه العقدة بإنشاء صورة الشاشة والسلحفاة (turtle).

mmabas77@mmabas77-ROS:~$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

• mmabas77@mmabas77-ROS:~$ rostopic echo /turtle1/pose
• mmabas77@mmabas77-ROS:~$ rostopic list
• mmabas77@mmabas77-ROS:~$ rqt_graph

شكرًا

• النظام البيئي (Eco System) - محاكي Turtlesim