جارٍ تحميل الدرس...
في نافذة الطباعة اختر «حفظ كملف PDF» كوجهة.
استكشاف نموذج Master (الرئيسي) وNode (العقدة) وTopic (الموضوع) في ROS باستخدام محاكي Turtlesim
TurtlesimTurtlesimROS الأساسية، دون الحاجة إلى عتاد حقيقيNodes) والمواضيع (Topics) والخدمات (Services) دون الحاجة لعتاد حقيقيROSالمشغل الأساسي
roscore: رئيسي ROS (ROS Master)roscoreroscore متطلب أساسي: يجب أن يكون قيد التشغيل قبل أن تعمل أي عقدةroscore ثلاثة عناصر أساسية دفعة واحدةroscore
ROS Master
رئيسي ROS
Parameter Server
خادم المعاملات
rosout
عقدة تسجيل السجلات
Master ينسق الاتصال بين جميع العقد قيد التشغيلMaster عند بدء تشغيلهاتشغيل السلحفاة
Turtlesimrosrun turtlesim turtlesim_node
rosnode list
rosnode info /turtlesim
rosservice call /turtle1/teleport_absolute 1 1 0
rosservice call /turtle1/teleport_relative 1 0| الأمر | ماذا يفعل |
|---|---|
turtlesim_node | ينشئ صورة الشاشة والسلحفاة |
rosnode list | يعرض جميع العقد النشطة حاليا |
rosnode info | يفحص ناشري العقدة (Publishers) ومشتركيها (Subscribers) وخدماتها |
rosservice call | يستدعي خدمة، مثل نقل السلحفاة (Teleport) |
استكشاف النظام
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
rqt_graph
rostopic list
rostopic echo /turtle1/pose| الأمر | ماذا يفعل |
|---|---|
turtle_teleop_key | يتيح لك قيادة السلحفاة باستخدام أسهم لوحة المفاتيح |
rostopic list | يعرض جميع المواضيع النشطة في النظام |
rostopic echo | يبث الرسائل المباشرة من موضوع ما، مثل موضع السلحفاة (Pose) |
rqt_graph | يعرض تصورا مرئيا حيا لرسم العقد والمواضيع |
roscore قبل أن تتمكن أي عقدة ROS من التواصلroscore يشغل رئيسي ROS، وخادم المعاملات، وعقدة تسجيل السجلات rosoutturtlesim_node ينشئ روبوتا محاكى بسيطا لتعلم مفاهيم ROSrosnode وrosservice وrostopic هي أوامر الاستكشاف الأساسيةturtle_teleop_key يوضح النشر عبر المواضيع بالتحكم من لوحة المفاتيحrqt_graph يمنحك رؤية مرئية لكيفية ترابط العقد والمواضيعMahmoud Abas|محاكي Turtlesim