جارٍ تحميل الدرس...
في نافذة الطباعة اختر «حفظ كملف PDF» كوجهة.
سلسلة ROS 2 العملية - المعمل 06
استخدام SLAM Toolbox لبناء خريطة لحظية أثناء تتبع موضع الروبوت بداخلها
Teleop)RVizsudo apt install ros-jazzy-slam-toolbox
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
ros2 launch turtlebot3_lab06 lab06.launch.pyros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboardunconfigured
inactive
active [3]
ros2 lifecycle get /slam_toolbox
ros2 lifecycle set /slam_toolbox configure
ros2 lifecycle set /slam_toolbox activateros2 lifecycle get /slam_toolbox # should show: active [3]
ros2 topic echo /map --oncemap إلى odom إلى base_link0.1s تقريبا، وتتحول بيانات الليزر إلى شبكة إشغال (Occupancy Grid)Localization)Scan Matching) الموضع داخل الخريطة المتناميةLoop Closure)IMU) ومشفرات العجلات كلها التقديرmap
الإطار العام، يصحح بإغلاق الحلقة
odom
القياس التقريبي، ينحرف مع الزمن
base_link
الإطار المحلي للروبوت
| المعيار | متزامن (Sync) | غير متزامن (Async) |
|---|---|---|
| الحتمية | حتمي وقابل للتكرار | غير حتمي |
| تشخيص الأخطاء | بسيط ومتسلسل | أصعب ومتعدد الخيوط (Threads) |
| الأداء | نواة واحدة، زمن استجابة أعلى | متعدد الأنوية، زمن استجابة أقل |
| الأنسب لـ | التعلم، الموارد المحدودة | الإنتاج، الحساسات عالية التردد |
sync_slam_toolbox_node) لموثوقيته التعليميةconfigure وactivate| المعامل | القيمة |
|---|---|
| الدقة | 0.05m لكل بكسل (شبكة 5cm) |
| معدل التحديث | 50Hz للتحويلات، 2Hz لتحديثات الخريطة |
| مدى المسح | حتى 12m (حساس LDS الخاص بـ TurtleBot3 Waffle Pi) |
| إغلاق الحلقة | مفعل لضمان اتساق الخريطة |
SLAM Toolbox غير مفعل؛ نفذ configure ثم activate، وتأكد أن الحالة active [3]/scan ينشر البيانات وأن الليزر مرئي في GazeboTURTLEBOT3_MODEL ومن وجود /cmd_velFixed Frame هو odom؛ استخدم view_frames لتشخيص شجرة TFros2 lifecycle set /slam_toolbox configure
ros2 lifecycle set /slam_toolbox activate
ros2 run tf2_tools view_framesSLAM Toolbox هي عقد ذات دورة حياة: unconfigured إلى inactive إلى active - التفعيل اليدوي مطلوب في كل تشغيلmap وodom وbase_link سلسلة TF الأساسية التي تعتمد عليها كل ميزات SLAM والملاحةMahmoud Abas|معمل TurtleBot3 رقم 06 - SLAM (تحديد الموقع ورسم الخريطة في آنٍ واحد)